Considerado um dos melhores exemplos da arquitetura palaciana do séc. XVII em Portugal, foi mandado construir pelo 1º Marquês de Fronteira, D. João de Mascarenhas, no terceiro quartel do séc. XVII. O Palácio encerra uma notável riqueza azulejar com particular incidência na Sala dos Painéis Holandeses, na Galeria das Artes e na Sala das Batalhas onde azulejos pintados retratam a história do 1º Marquês de Fronteira, herói da Guerra da Restauração.

Palácio e jardins, também eles magníficos, estão classificados como Monumento Nacional e podem ser alugados para eventos.